RoboTry

ROSを使ってロボットを動かすぞ

ジャパンオープン2019　Rootsソフト班のお仕事【1日目】vs Scramble, INPUT

Roots RoboCup JpanOpen2019 ロボカップ

前回の続き。

大会初日

始まりましたロボカップジャパンオープン。 初戦はScrambleが相手です。

Scrambleは去年参加した新しいチームです。最近はRoboCupJuniorや、RoboMastersにも力を入れてる強豪です。

個人的には去年からCON-SAIを使ってくれてるので好きなチームです。

さて、、、

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正午ごろに開戦。ロボットは8台揃ってますが、ソフトはどうでしょう・・・？

github.com

試合直前まで作業してますね〜。Indirect Kickでゴールではなく適当な位置(x=3m, y=0m)を狙うようにしたようです。

Indirect Kickで直接ゴールにボールを入れても得点にはなりませんが、だからといって適当な位置に打つのはいかがなものでしょう？ :thinking_face:

試合には・・・

勝ちました。

ソフト班としては、ディフェンス・オフェンス・衝突回避・カルマンフィルタが割と動いてよかった〜という気分です。

ただ、もちろん意図しない動作もしてました。そこでRootsはログを見て確認します。

高性能で頭の悪いロガー

ここでRootsのロギングシステムを紹介します。

そうです、PC画面をiPadで撮影してます。 Rootsは画面録画ツールの存在を知らないのでしょうか……？ そしてconsai2はROSで動いてるのに、rosbagを使っていません。(存在を知らないの？)

とチーム内でも賛否両論(否の割合が多い)でしたが、意外とこのログシステムが良いのです。

ポイントとしては、メンバーの実況が入ってることです。

Rootsは試合中とてもうるせぇにぎやかなので、いい感じに試合状況を教えてくれます。

座標データや戦略データだけを見ても、なかなか試合状況はわからないので、ここに実況が入るとログの確認がとても楽です。

あと、単純に楽しい。

ROSユーザーは、rosbag + マイク音声でログを取ると良いかもしれません。(本当にいい方法なのか？)

2試合目

相手は新チームINPUTです。

新チームだからといって舐めてはいけません。INPUTはRoboCupJuniorの世界優勝者が集まる強豪チームです。(強豪多すぎでしょ)

なによりも、初の大会でロボットを8台揃えてることが恐ろしい………

そして試合結果ですが……

勝ちました！今年のオフェンスはガンガンボールを蹴ってくれるので強いです！！！

ちなみにこの時ソフト班では…

ボールプレースメント(人間の代わりにロボットがボールを配置する)のコードを書き始めてますね……

予選突破確定！

今年のSSLは7チーム参加しており、Aリーグ4チーム、Bリーグ3チームに分かれて予選をします。 それぞれ上位2チームが決勝トーナメント進出です。

RootsはAリーグで2勝したので、決勝トーナメント進出決定です！

そしてAリーグ最後の相手は王者RoboDragons。待っているのはオートレフェリーとボールプレースメント。

果たして大会2日目はどうなることやら。

続く。