RoboTry

ROSを使ってロボットを動かすぞ

ジャパンオープン2019　Rootsソフト班のお仕事【準備日】

Roots ロボカップ RoboCup JpanOpen2019

祝！準優勝！！！

Rootsにとってこの準優勝はとても価値があるのです！

今回の記事では、Rootsのジャパンオープン参戦記を簡単に書いてみようと思います。

自分はソフト班に所属してるので、ソフト寄りの記事になることをご了承ください。

Rootsとは？

RootsはSSLへの参加者を増やすことを目指したチームです

つまりRootsは、日本のロボカップSSL参加チーム数減少を問題視して、新しいチームが参加しやすい環境を作ろうと頑張ってるのです。

全ての始まりはMFT2019から

ジャパンオープンのちょうど2週間前にMaker Faire Tokyo 2019があり、Rootsは出展者として参加しました。

2019年のRootsは、まずMFTに向けて動いていたのです。

さてMFT開催中、Rootsの準備態勢はどうだったかと言うと、

  • ロボット機械: 8台分揃っている
  • ロボット回路: 8台分揃っている
  • PCソフト(AIソフト): 展示用のデモが動くだけ

おや、ソフト班の様子がおかしいですね……

ジャパンオープンまで残り2週間

MFTも終わり、大会まで2週間。ロボットは揃っているけどソフトができてない。。。これは非常にまずいです。

大会10日前でもロボットがその場でくるくる回るだけという、去年を思い出すかのようなクオリティです。

なぜこうなったかというと、ソフトを作り直したからです。

去年までのAIソフトウェアがCON-SAIで、

今年はCON-SAI2というものを作っていました。ほぼ、作り直しです。

今年の2, 3月にはベースが出来ていたのですが、そこから僕の会社の研修(小さいロボットが迷路を自動走行するアレ)が始まったので手がつけられなくなりました。

そこで、MFTまでは僕以外のソフト班2人が頑張ってくれました！

MFT後は僕とリーダーが加わって4人体制での開発です！これでなんとかなりそうですね！ (※大会まであと2週間)

ジャパンオープンのため長岡へ出発

Rootsのスケジュールは、

  • 14日:長岡へ出発
  • 15日:会場準備日
  • 16日:大会初日(予選)
  • 17日:大会二日目(予選)
  • 18日:大会最終日(決勝トーナメント)

となっていました。

もちろんソフト班のスケジュールは

  • 14日:旅館でコーディング
  • 15日:会場と旅館でコーディング
  • 16日:会場と旅館でコーディング
  • 17日:会場と旅館でコーディング
  • 18日:勝ち残ったらコーディング

です。当たり前ですよね〜

Rootsの開発スタイル

今回は複数メンバーでソフト開発してたので、GitHubのプルリクエストを作ってマージするという、一般的なソフト開発を採用しました。

ただ、開発スピード早くするためレビューは軽めにしてます。ざっとコードに目を通すくらい。(だって大会まで2週間だからね)

最終的には、この2週間で約300コミット、50プルリク増えました。 (多ければ良いってもんじゃない)

大会準備日

この日は制御のパラメータを調整しました。

CON-SAI2には、制御パラメータ調整用のサンプルプログラムが用意されてるので、それを使いました。

最高速度と、加速度を調整して、PIDパラメータを決めました。

得られた値は D=0, I=0, P=1.0 ＼(^o^)／

続く。