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ROSを使ってロボットを動かすぞ

ジャパンオープン2019 Rootsソフト班のお仕事【2日目】 vs RoboDragons

前回の続きで、ジャパンオープン2019の参戦記 2日目です。

ジャパンオープン2019 Rootsソフト班のお仕事 vs Scramble, INPUT - RoboTry

大会初日で2勝したRootsは予選突破が確定しました。

2日目の試合は勝っても負けても予選突破に変わりはないので、メンバーも安心して試合を迎えられるでしょう。

が、しかし、そんな2日目にはなりませんでした

決勝トーナメントではルールが変わるため、メンバーはその準備に焦っていました………

ロボカップSSLのルールについて

近年のロボカップSSLではロボットだけで試合運営を行うことに挑戦してます。

その挑戦は、コンピュータに試合の審判をさせるオートレフェリー(AutoRef)と、ボールをロボットだけで運ぶボールプレースメント(Ball Placement)です。

AutoRefはロボット同士の衝突違反とか、ボールのシュート速度違反とか、ゴールの可否判定とか、いろんな状況を自動で判断してくれます。

試合がスムーズに進んで良いのですが、参加チームにとっては厄介です。。。 人間だと見過ごしちゃう反則も、コンピュータにはバレちゃいます。なのでルール違反を犯さないようにキッチリとプログラムを作らなくてはなりません。

Ball Placementはセットプレイのスタート位置へボールをロボットが運ぶルールです。 例えば、キックオフではフィールド中央にボールを運びます。PK戦ではゴール前にボールを運びます。 これをロボットだけが、パスやドリブルを駆使して運ぶのです。

Rootsも大会中にBall Placementへ対応させました。🤔

Ball Placementの機能を追加して、

動きを改善して、

Placementを邪魔しないようにロボットを動かして、

最終的にはCON-SAI2に取り込まれました。

vs RoboDragons

そんなこともありながら2日目の試合です。相手はRoboDragons。

RoboDragonsは過去世界3位になっており、ジャパンオープンn連覇中のチームです。恐ろしい。。。

もちろん先ほどのAutoRefにもBall Placementにも対応してます。

Rootsはこの試合を「新ルール対応の練習」に使おうと決めました。 (いつから優勝を目指すチームになったのだRootsは)

そして結果は………

はい、ズタボロです。。。

この時Rootsに何が起きてたの?

  • コートチェンジに合わせてBall Placementの位置を反転してない(真反対の位置にボールを運んじゃう)
  • Ball Placementでパスを狙いすぎて成功しない(ドリブルをしてない)
  • 走行が遅い(PIDゲインを調整できてない)

ソフト班は今夜も眠れない

試合が終わり、最終日の試合まで残り16時間といったところ。今夜も楽しく旅館コーディングしましょうね〜

続く