RoboCup SSL Rootsの回路を分析！【１：公開データを見る】
こんにちは。ロボカップSSLに出場するチームRootsのと雷です。
チームではソフト開発を担当していますが、自己研鑽としてロボットの回路を分析します。
１回目の今回は、Rootsが公開している設計データを紹介します。
Rootsのロボットとは
Rootsのロボットに限らず、ロボカップSSLに出場しているのはこんなロボットです。
直径180 mm、高さ150 mmの大きさで、
準優勝でした！！！
— と雷@技術書典応援祭 (@chmod_x_akasit) August 18, 2019
ここまで勝ち続けられるとは思っていなくてびっくりしましたが、Rootsは強くなっています！！！
応援してくれた皆さんありがとうございました！！！
そして、キーパー0番と、PKを決めた4番ありがとう！！！#roots_ssl pic.twitter.com/FIhRi9MRI8
オムニホイールで全方向に移動して、
MFTの会場でデバッグするロボカッパー#MFTokyo2019 #MFT2019#roots_ssl pic.twitter.com/JvP72JAYac
— と雷@技術書典応援祭 (@chmod_x_akasit) August 4, 2019
ゴルフボールをキックするサッカーロボットです。
ロボット ヨシ！！！#MFTokyo2019 #MFT2019#ssl_roots pic.twitter.com/W0ElI09uij
— と雷@技術書典応援祭 (@chmod_x_akasit) August 2, 2019
回路分析の方針
RootsはGitHubにロボットの設計データを公開しています。
robot_Ver_JapanOpen2019 · SSL-Roots/Roots_home Wiki · GitHub
私はRootsメンバーなので公開していない情報も閲覧でき、回路設計者に直接質問することもできますが、 そんな卑怯なことはせず、公開情報だけを頼りにRootsのロボットを分析します。
フェアにいきましょう！
そしてこれからの回路分析のゴールは、オリジナル機能を追加した回路基板を作成することです！
もちろんRootsのロボットに搭載でき、ロボットが動くことが最低条件です。 ゴールまでの道のりをブログに書いていきます。
それではスタートです。
公開データを見る
RootsはRoots_homeというGitHubリポジトリのWikiページに、設計データやロボカップSSL（小型ロボットリーグ）についての情報を公開しています。
今回は、Rootsのロボット欄にある、JapanOpen 2019 Verページを開きます。
2019年の設計データ
JapanOpen 2019 Verには、2019年のロボカップジャパンオープン参戦時の設計データを公開しています。
robot_Ver_JapanOpen2019 · SSL-Roots/Roots_home Wiki · GitHub
ロボットのメカ（3Dモデル）、回路（2D CADデータ、部品表）、ソフト（ロボットのファームウェア、サッカー戦略アプリケーション）のデータを公開しているので、 見てくれると嬉しいです。
今回はこの中から回路に関わる設計データを見ます。
回路図を見る
まずは回路図(PDF)を開いてみましょう。
つぎのようにPDFファイルが表示されます。
回路図を包み隠さず公開しているのはいいですね！
ところで、この回路図はロボットのどの回路なのでしょうか？
・・・
いったい何の回路図なのでしょうか？
部品表を見る
次に部品表を開きます。 Googleスプレッドシートのファイルが表示されます。
先程の回路図に使われている各部品のスペック、購入先が書かれています。
値段も書いてあるのは嬉しいですね！合計で１万円くらいになるようです。
Eagleのデータを見る
さて残りは、Autodesk Eagle Schema fileとAutodesk Eagle Board file です。
これらは回路CADソフトEagleで扱うデータです。閲覧するためにはEagleのインストールが必要です。
または、A365 Viewerという、webブラウザでEagleデータを閲覧できるサービスを使うことも可能です。 （正しく表示されない場合があるので、Eagleを使ったほうが良いです）
その他のページ
ボールセンサ基板、エンコーダ基板も回路に関わる設計データですが、今回は紹介しません。
まとめと次回予告
Rootsはメカ、回路、ソフトの設計データをGitHubに公開しています。
回路図を見ただけでは何の回路なのかわからないので、これから分析しています！
次回は回路ブロック図を作成します。
